洪武二十一年（公元1388年），明朝开国皇帝朱元璋指挥大明军队发起了进攻，目标是北元在辽东的军队。此次战役由名将冯胜担任总指挥，新锐将领蓝玉担任副总指挥。大明派遣了超过20万精兵，经过一番猛烈的进攻，北元辽东最高统帅太尉纳哈出最终选择投降，并带领约10万部众归顺大明。明军成功控制了辽东这一战略重地。此后，朱元璋开始在辽东地区大规模移民，派遣大量汉人屯垦，并设立卫所，招降东北的女真各部，从而将东北地区纳入了大明的版图。
朱元璋不仅安置了投降的纳哈出部队，还将他们分成两部分：一部分安置在辽东的故地，另一部分则被迁移到长城以北的科尔沁草原一带。为了巩固边防，朱元璋在这些地区设立了朵颜、泰宁和福余三卫，也就是后来所称的“朵颜三卫”或“兀良哈三卫”。这些地区被划归宁王朱权管辖，并且在朱权的领导下，这支精锐部队逐渐崭露头角。朱权为他们提供了最好的装备和待遇，使得这支部队成为大明最强的骑兵部队之一。他们多次与北元的骑兵对抗，屡屡获胜，成为大明坚定的边疆守卫者。
然而，朱元璋去世后，长孙朱允炆即位，成为建文帝。上任后的建文帝迅速展开削藩，重点打压拥兵自重的藩王。其中，燕王朱棣和宁王朱权是最为强大的藩王。朱权因为掌控辽东一线的防线，暂时未受到直接威胁，而建文帝的主要攻击目标是朱棣。为了削弱朱棣的力量，建文帝动用了50万大军，先后由老将耿炳文和李景隆指挥，发起了大规模的征讨。然而，朱棣凭借自己的军事才能，率领仅10万兵力，在众多劣势中逐步反击。
展开剩余59%为了改变局势，朱棣决定联手宁王朱权。他带着亲信和满满的金银珠宝，前往宁王府与朱权密谈。朱棣承诺一旦夺得天下，将与朱权平分江山。尽管朱权心知肚明朱棣的承诺并不可信，但为了避免与哥哥翻脸，他决定暂时保持和气。在宴席上，朱棣暗中用珠宝收买了朱权麾下最精锐的3000名骑兵。第二天，朱权的精锐骑兵突然反水，包围了宁王府，迫使朱权交出兵权。他麾下的8万精兵也全部被朱棣接管，实力大增。
接管了朱权的部队后，朱棣立即带领三千营以及其他部队进攻李景隆所部，在北平（今北京）城下取得大胜，李景隆损失惨重，丧失了10余万兵力。朱棣紧追不舍，将李景隆逼到郑家坝，最终全歼李景隆的部队，掌握了“靖难之役”的主动权。
郑家坝战役后，朝廷在黄河以北再没有成建制的主力军队，只能依赖几个坚城进行防守。虽然济南的防线依靠名将铁铉和平安的支持得以坚守，但局势对朱棣越来越不利，时间的推移使得朱棣的“清君侧”行动面临合法性危机。1402年，朱棣决定采取冒险策略，他不再与朝廷的守军在某一城池进行拉锯战，而是集中所有主力10万人，决定绕过济南和真定，渡过黄河，进攻朝廷的腹地。
朱棣的兵力在经过黄河后，没有与敌军正面交战，而是凭借其骑兵的机动性，迅速突破敌军防线，突破长江，并成功进攻南京。朱允炆这时才意识到危险来临，但为时已晚。南京的守军虽然有20万，但大部分是新兵，经验远不及朱棣的燕军，最终南京迅速沦陷，朱棣成功称帝。
成为皇帝后，朱棣大力扩充了三千营的兵力，虽然仍沿用“三千营”的名字，但实际人数远超3000人。这支部队成为了大明最精锐的骑兵力量，参与了朱棣五次北征的所有战斗。三千营在蒙古草原上击败了鞑靼和瓦剌的骑兵，为大明奠定了东亚霸主的地位。
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